随着个人化机器人时代的到来,我们越来越注重科技的创新与客户的需求,致力于开发更具针对性的应用。

构造
高:574mm 长:275mm
宽:11mm 重量:5.4千克
制造材料: ABS-PC/PA-66/XCF-30
颜色

电气

输入 100至240Vac-50/60Hz-最大 1.2A
输出 25.2Vdc-2A
电池 类型 锂离子
定额电压/容量 21.6V/2.25Ah
最高充电电压 25.2V
推荐充电电流 1.8A
最高充电/放电电流 2.3A/2.0A
功率 48.6Wh
充电时长 3小时
自助时长 ~ 60分钟(有效使用)
~ 90分钟(正常使用)

主板

CPU CPU处理器 ATOM Z530
缓冲存储器 512 KB
时钟速度 1.6 GHz
FSB速度 533 MHz
RAM 1GB
闪存 2GB
Micro SDHC 8GB

网络连接

以太网 1×RJ45 - 10/100/1000 BASE T
WIFI IEEE 802.11a/b/g/n
Security 64/128 bit: WEP, WPA/WPA2

音频

扬声器 ×2侧面
直径 36mm
阻抗 8ohms
扬声器级别 87dB/w +/- 3dB
频率范围 最高至20kHz
输入 48.6Wh
麦克风 ×4头部
灵敏度 20mV/Pa+/-3dB at 1KHz
频率范围 150Hz-12kHz

视觉

摄像头 ×2 前置
传感器型号 MT9M114
传感器类型 SOC图像传感器
成像阵列 解析度 1.22MP
光学格式 1/6英寸
有效像素(H×V) 1288×968
灵敏度 像素大小 1.9µm*1.9µm
动态范围 70dB
信噪比(最大) 37dB
响应速度 2.24 V/lux-sec (960p)
8.96 V/lux-sec (VGA)
输出 摄像头输出 960p@30fps
数据格式 YUV422
快门类型 ERS(电子卷帘快门)
显示视野 视野 72.6°DFOV (60.9°HFOV, 47.6VFOV)
对焦范围 30厘米-无限远
对焦类型 固定对焦
帧速率 解析度 嵌入式 1000Mbps 100Mbps Wifi g
160×120px 30fps 30fps 30fps 30fps
320×240px 30fps 30fps 30fps 11fps
640×480px 30fps 30fps 12fps 2.5fps
1280×960px 29fps 10fps 3fps 0.5fps

注意:远程提取视频流的速率很大程度上取决于网络性能和选定的图像分辨率。视频帧率取决于CPU的使用情况。以上数值都是在CPU满载用于图像采集时计算得出的值。

LED

位置 数量 说明
头部触觉传感器 × 12 16级蓝色
眼部 2 × 8 RGB全彩
耳部 2 × 10 16级蓝色
胸前按钮 × 1 RGB全彩
脚部 2 × 1 RGB全彩

红外传感器

数量 ×2 前置             
波长 940nm
发射角 +/-60°
功率 8mW/sr

FSR(力敏电阻器)

范围 0 至110N
每条腿4个

惯性单元传感器

陀螺仪 × 1
3
精度 5%
角速度 ~500°/s
加速计 × 1
3
精度 1%
角速度 ~2g

声纳传感器

发射器 ×2 前置
接收器 ×2 前置
频率 40kHz
解析度 1厘米@50厘米
检测范围 0.05米至3米
有效锥角 60°

位置传感器

MRE(磁性旋转编码器)数量 ×36
采用霍尔效应传感器技术
精度 12bits /0.1°

触摸传感器

胸部按钮
脚部碰撞传感器
头部触觉传感器
手部触觉传感器

自由度

头部 × 2 dof
手臂(每侧) × 5 dof
髋部 × 2 dof
腿部(每侧) × 5 dof
手部(每侧) × 2 dof

电机

电机类型 电刷 直流无芯

电机位置

  电机 减速比
头关节 头部偏转 类型3 类型A
头部倾斜 类型3 类型B
臂关节 肩部倾斜 类型3 类型A
肩部转动 类型3 类型B
肘部偏转 类型3 类型A
肘部转动 类型3 类型B
腕部偏转 类型2 类型C
手部 类型2 类型D
腿关节 臀部偏转倾斜 类型1 类型A
臀部转动 类型1 类型A
臀部倾斜 类型1 类型B
膝盖偏转 类型1 类型B
足踝倾斜 类型1 类型B
足踝转动 类型1 类型A

电机说明

  电机类型1 电机类型2 电机类型3
型号 22NT82213P 17N88208E 16GT83210E
空载转速 8300rpm ± 10% 8400rpm ± 12% 10700rpm ± 10%
堵转转速 68mNm ± 8% 9.4mNm ± 8% 14.3mNm ± 8%
连续转速 最大16.1mNm 最大4.9mNm 最大6.2mNm

减速比A型

  电机类型1 电机类型3
减速比 201.3 150.27

减速比B型

  电机类型1 电机类型3
减速比 130.85 173.22

减速比C型

  电机类型2  
减速比 50.61  

减速比D型

  电机类型2  
减速比 36.24  

证书与认证

欧洲 CE
美国 FCC
电磁兼容性 EN 301 489-1 / EN 301 489-17 / EN 300 328
EN62311 / FCC PART15,Class A
安全性 IEC 60950-1(第2版)

语言

语言合成和自动语音识别 阿拉伯语、葡萄牙语(巴西)、中文、捷克语、丹麦语、荷兰语、英语、芬兰语、法语、德语、意大利语、日语、韩语、波兰语、葡萄牙语、西班牙语、瑞典语、俄语、土耳其语

软件编程

Open Nao 嵌入式GNU/基于Gentoo的Linux发行版
架构 x86
编程 嵌入式:C++/Python
远程:C++/Python/.NET/Java/MatLab

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